■歩行の改善 リスト 8-1 の歩行は結果的に歩かせることには成功しましたが、簡易的なものでした。 歩行途中にイニシャル姿勢が挟まっていることも不自然で改善の余地があります。 ここでは筆者が作成した歩行アルゴリズムを示しておきます。...

■簡易歩行動作 体重移動の動作を少し変更して前に歩かせてみます。左と右に体重が載って停止してい るタイミングで遊脚側を前に踏み出します。 リスト8-1　simple_walk.py angle = [ &...

■左右の体重移動 歩行動作作成の準備として、左右の体重移動を行います。足首のロール軸の動きだけで 実現できます。リストは変更箇所のみ掲載しています。 歩行データは6行になっていて、1行目はイニシャル姿勢、2行目で左体重、3行目...

■ロボット動作プログラム 続いてロボットを動かします。簡単な動作から徐々に進めていきます。まずは関節を往復運動させますが、現在「90」と固定で書いている設定角度を変更できるようにリストデータとして与えることにします。今回は縦横の2次...

ロボットプログラミング いよいよロボットのプログラム開発に入ります。アクションデータを作成して赤外線リモコンで操縦します。 サーボの角度調整 ロボットを望みどおりに動かすためには、各関節が全体の中できちんと指定した角度に...

ロボット組み立て ロボットを組み立てていきます。サーボの出力軸は全て90°の位置になっているものとします。けがをしないようにゆっくり進めていきましょう。 FS0307のねじ止め用の凸部分は非常に薄く、損傷しやすいのでねじ止めの...

■サーボを動かす サーボを動かしてみましょう。サーボの出力軸（白いギザギザのところ）は通常0°～180°ぐらいの範囲で回転しますが、その位置はサーボの容器に対して絶対的に決まっています。そのため出力軸の回転位置を気にせずに適当にロボ...

●LEDを点滅 次はLEDの点灯です。「machine」というモジュール（ライブラリ）のなかの「Pin」というオブジェクトを使います。これでPicoのGPIOピンにアクセスすることができます。25番ピンをledという名前で出力に設定...

■プログラム開発環境の準備 ロボットを組み上げる前に基板の動作確認を行います。まずRaspberry Pi Pico単体でオンボードLEDの点灯を行い、その後製作したボードに搭載してサーボの駆動実験をします。本プロジェクトではソフト...