クアッド チュートリアル 8

■旋回動作

歩行動作の前に旋回をやってみます。足踏み動作を少し改造するだけでできてしまいます。脚をあげている間に曲がりたい方向に股関節のロール軸を振って、着地しているときに徐々に戻します。左右の脚どうしは同じ向きの動きで、前後の脚を逆方向に動かすことでボディを中心にしてその場で旋回することができます。前後のサーボは逆向きの取り付けなので数値としては同じになります。リスト10は左旋回です。

List10 pivot-left-turn

angle = [\
[90-10, 90, 90, 90+ 5, 90, 90, 90+ 5, 90, 90, 90-10, 90, 90],\
[90+10,100,110, 90+ 0, 90, 90, 90+ 0, 90, 90, 90+10, 80, 70],\
[90+10, 90, 90, 90- 5, 90, 90, 90- 5, 90, 90, 90+10, 90, 90],\
[90+ 5, 90, 90, 90-10, 90, 90, 90-10, 90, 90, 90+ 5, 90, 90],\
[90+ 0, 90, 90, 90+10, 80, 70, 90+10,100,110, 90+ 0, 90, 90],\
[90- 5, 90, 90, 90+10, 90, 90, 90+10, 90, 90, 90- 5, 90, 90]\
]

●練習問題
右旋回させてください。
例)

List11 pivot-right-turn

angle = [\
[90+10, 90, 90, 90- 5, 90, 90, 90- 5, 90, 90, 90+10, 90, 90],\
[90-10,100,110, 90- 0, 90, 90, 90- 0, 90, 90, 90-10, 80, 70],\
[90-10, 90, 90, 90+ 5, 90, 90, 90+ 5, 90, 90, 90-10, 90, 90],\
[90- 5, 90, 90, 90+10, 90, 90, 90+10, 90, 90, 90- 5, 90, 90],\
[90- 0, 90, 90, 90-10, 80, 70, 90-10,100,110, 90- 0, 90, 90],\
[90+ 5, 90, 90, 90-10, 90, 90, 90-10, 90, 90, 90+ 5, 90, 90]\
]

■横移動

横歩きもほとんど同じ方式ですのでついでに作ってしまいましょう。前後の脚を同じ方向に振ります。

List12 left-trot

angle = [\
[90-10, 90, 90, 90+ 5, 90, 90, 90- 5, 90, 90, 90+10, 90, 90],\
[90+10,100,110, 90+ 0, 90, 90, 90- 0, 90, 90, 90-10, 80, 70],\
[90+10, 90, 90, 90- 5, 90, 90, 90+ 5, 90, 90, 90-10, 90, 90],\
[90+ 5, 90, 90, 90-10, 90, 90, 90+10, 90, 90, 90- 5, 90, 90],\
[90+ 0, 90, 90, 90+10, 80, 70, 90-10,100,110, 90- 0, 90, 90],\
[90- 5, 90, 90, 90+10, 90, 90, 90-10, 90, 90, 90+ 5, 90, 90]\
]

●練習問題
右横歩きさせてください。
例)

List13 right-trot

angle = [\
[90+10, 90, 90, 90- 5, 90, 90, 90+ 5, 90, 90, 90-10, 90, 90],\
[90-10,100,110, 90- 0, 90, 90, 90+ 0, 90, 90, 90+10, 80, 70],\
[90-10, 90, 90, 90+ 5, 90, 90, 90- 5, 90, 90, 90+10, 90, 90],\
[90- 5, 90, 90, 90+10, 90, 90, 90-10, 90, 90, 90+ 5, 90, 90],\
[90- 0, 90, 90, 90-10, 80, 70, 90+10,100,110, 90+ 0, 90, 90],\
[90+ 5, 90, 90, 90-10, 90, 90, 90+10, 90, 90, 90- 5, 90, 90]\
]

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