2022-02

ロボット組み立て ロボットを組み立てていきます。サーボの出力軸は全て90°の位置になっているものとします。けがをしないようにゆっくり進めていきましょう。 ■ボディ部の組み立て main_boardに股（肩）関節ロール軸用...

■足踏み 4足歩行ロボット（動物）の歩行形態にはいくつも種類がありますが、ここではトロットと呼ばれる対角線の脚を同時に動かす方式で作成していきます。最近商用に販売されている4足歩行ロボットは皆この方式です。他にも脚を一つずつ持ち上げ...

●その他の動作 歩行動作プログラミングの最後にいくつか特徴的なアクションを追加しておきます。 ■ウォーク歩行 ウォークという名称がまぎらわしいですが、1脚ずつ順番に遊脚（空中で後ろから前に足を振る）となる歩行です。左後ろ...

■リモコンで歩行のコントロール それではリモコンのプログラムと合わせていきます。リモコンのボタンの割り当てです。 表 リモコンボタン割り当て 0LED ONCLED OFF1左旋回2前進3右旋回4左横5停止6右横78後退...

●ロボットを完成させる ■歩行プログラムの改善 前節のプログラムと歩行のプログラムなどを合わせて、リモコンで動作をコントロールするプログラムを作ります。準備として歩行のプログラムを少し変更します。現状歩行のタイミングをコントロ...

■LEDをON / OFF リモコンのプログラムに少し追加してLEDをON / OFFしてみます。「A」ボタンでLEDをON、「B」ボタンでLEDをOFFです。whileループの中で「data_code」をシリアル出力していた部分を...

■リモコン受信プログラム まずは、受信したデータコードをシェル画面に出力してボタンに対するデータの値を確認するプログラムです。28番端子を「remote_in」という名前で入力に設定します。 remote_in = Pin(2...

■リモコンを使う 赤外線リモコンでロボットをコントロールしてみます。ここではキットに付属のリモコン送信機を使います。ボタン電池（CR2025）を挿入しておいてください。リモコンの受信部はメインボード基板上部の3本足の部品です。 ...

■歩行動作 歩行動作を作成するためには、脚を前と後ろに振った状態での関節角度を調べる必要があります。CADが使える場合は、各関節を駆動しながらキーフレーム（離床、遊脚センター、着地）での関節角度を調べますが、ここではList14をコ...

■フレーム間推移時間 現状フレーム間の経過時間が　divide × 30ミリ秒　で固定となっているので、これをそれぞれのフレームに固有の値に設定できるように変更します。動作リストのフレーム行の最後尾に「divide数」の列を追加しま...