■ 主な内容 ■
第1章 学習する内容
１−１ 全体の構成
１−２ 必要なもの
第２章 ノートPCの準備
２−１ Linux（Ubuntu22.04 LTS）をインストール
イメージファイルをダウンロード
UbuntuイメージファイルをUSBに書き込む
USBからPCを起動
Ubuntu22.04LTSをインストール
２−２ ROS2（humble）をインストール
地域の設定
リポジトリの設定
ROS2をインストール
環境設定
サンプルを実行
２−３ トピック通信プログラム
ワークスペースを作成
パッケージを作成
publisherノードを書く
setup.pyファイルを編集
subscriberノードを書く
setup.pyファイルを編集
ビルドして実行
第３章 Raspberry Piの準備
３−１ Linux（Ubuntu22.04 LTS）をインストール
SDカードを準備
Raspberry Pi のセットアップ
３−２ ROS2（humble）をインストール
３−３ VSCodeでSSH接続
VSCodeでSSH
ワークスペースを作成
パッケージを作成
subscriberノードを書く
setup.pyファイルを編集
ビルドして実行
ノートPC側でtalkerを実行
第４章 ロボットの準備
４−１ 組み立てと配線
４−２ モーター駆動テスト
４−３ エンコーダテスト
４−４ サーボ走行
直進
旋回など
第５章 ROS2でロボットを操縦
５−１ コマンドの送受信
送信側
受信側
５−２ 実走
５−３ Joystick
５−４ GUI
５−５ サービス通信プログラム
サービスを定義するパッケージ（PC）
クライアントパッケージ
サービスを定義するパッケージ（Raspberry Pi）
サービスノード（Raspberry Pi）
第６章 ROS2とカメラの連携
６−１ WEBカメラとOpenCV
OpenCVをインストール
ROS2でOpenCVを利用
画像変換
マーカー認識
６−２ 画像認識でロボット操縦
画像とコントローラ
ローンチファイル
画像とコントローラ
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