クアッド クアッド チュートリアル ８
■旋回動作
歩行動作の前に旋回をやってみます。足踏み動作を少し改造するだけでできてしまいます。脚をあげている間に曲がりたい方向に股関節のロール軸を振って、着地しているときに徐々に戻します。左右の脚どうしは同じ向きの動きで、前後の脚を...
2022-02
クアッド クアッド クアッド チュートリアル ３
■サーボを動かす
サーボを動かしてみましょう。サーボの出力軸（白いギザギザのところ）は通常0°～180°ぐらいの範囲で回転しますが、その位置はサーボの容器に対して絶対的に決まっています。そのため出力軸の回転位置を気にせずに適当にロボ...
クアッド クアッド チュートリアル ２
●LEDを点滅
次はLEDの点灯です。「machine」というモジュール（ライブラリ）のなかの「Pin」というオブジェクトを使います。これでPicoのGPIOピンにアクセスすることができます。25番ピンをledという名前で出力に設定...
クアッド クアッド チュートリアル １
ソフトウェアの準備
■プログラム開発環境の準備
ロボットを組み上げる前に基板の動作確認を行います。まずRaspberry Pi Pico単体でオンボードLEDの点灯を行い、その後製作したボードに搭載してサーボの駆動実験をします...