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■歩行に同期したサウンド 歩行動作に合わせてサウンドを鳴らす（足音効果音）ようにしてみます。リスト5-6 walk.pyを元に、動作配列データにサウンド用の列を追加します。 リスト11-1　step_sound.py（部分） ...

■サウンド出力 PWM信号を使って圧電ブザーを駆動することができます。PWMの周波数が音程となります。なるべく大きな音量を出せるようにデューティ比は50％としています。 リスト5-12は400Hzの音程を１秒間出力します。 ...

●練習問題 下記の動作配列データを使って、後退歩行、左右旋回、左右横歩きを確認してください。 リスト10-1　back_walk.py（部分） angle = [ [75, 95, 90,110...

■歩行の改善 リスト 8-1 の歩行は結果的に歩かせることには成功しましたが、簡易的なものでした。 歩行途中にイニシャル姿勢が挟まっていることも不自然で改善の余地があります。 ここでは筆者が作成した歩行アルゴリズムを示しておきます。...

■簡易歩行動作 体重移動の動作を少し変更して前に歩かせてみます。左と右に体重が載って停止してい るタイミングで遊脚側を前に踏み出します。 リスト8-1　simple_walk.py angle = [ &...

■左右の体重移動 歩行動作作成の準備として、左右の体重移動を行います。足首のロール軸の動きだけで 実現できます。リストは変更箇所のみ掲載しています。 歩行データは6行になっていて、1行目はイニシャル姿勢、2行目で左体重、3行目...

■ロボット動作プログラム 続いてロボットを動かします。簡単な動作から徐々に進めていきます。まずは関節を往復運動させますが、現在「90」と固定で書いている設定角度を変更できるようにリストデータとして与えることにします。今回は縦横の2次...

ロボットプログラミング いよいよロボットのプログラム開発に入ります。アクションデータを作成して赤外線リモコンで操縦します。 サーボの角度調整 ロボットを望みどおりに動かすためには、各関節が全体の中できちんと指定した角度に...

ロボット組み立て ロボットを組み立てていきます。サーボの出力軸は全て90°の位置になっているものとします。けがをしないようにゆっくり進めていきましょう。 FS0307のねじ止め用の凸部分は非常に薄く、損傷しやすいのでねじ止めの...

■サーボを動かす サーボを動かしてみましょう。サーボの出力軸（白いギザギザのところ）は通常0°～180°ぐらいの範囲で回転しますが、その位置はサーボの容器に対して絶対的に決まっています。そのため出力軸の回転位置を気にせずに適当にロボ...