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●ロボットを完成させる ■歩行プログラムの改善 前節のプログラムと歩行のプログラムなどを合わせて、リモコンで動作をコントロールするプログラムを作ります。準備として歩行のプログラムを少し変更します。現状歩行のタイミングをコントロ...

■LEDをON / OFF リモコンのプログラムに少し追加してLEDをON / OFFしてみます。「A」ボタンでLEDをON、「B」ボタンでLEDをOFFです。whileループの中で「data_code」をシリアル出力していた部分を...

■リモコン受信プログラム まずは、受信したデータコードをシェル画面に出力してボタンに対するデータの値を確認するプログラムです。28番端子を「remote_in」という名前で入力に設定します。 remote_in = Pin(2...

■リモコンを使う 赤外線リモコンでロボットをコントロールしてみます。ここではキットに付属のリモコン送信機を使います。ボタン電池（CR2025）を挿入しておいてください。リモコンの受信部はメインボード基板上部の3本足の部品です。 ...

■歩行動作 歩行動作を作成するためには、脚を前と後ろに振った状態での関節角度を調べる必要があります。CADが使える場合は、各関節を駆動しながらキーフレーム（離床、遊脚センター、着地）での関節角度を調べますが、ここではList14をコ...

■フレーム間推移時間 現状フレーム間の経過時間が　divide × 30ミリ秒　で固定となっているので、これをそれぞれのフレームに固有の値に設定できるように変更します。動作リストのフレーム行の最後尾に「divide数」の列を追加しま...

■旋回動作 歩行動作の前に旋回をやってみます。足踏み動作を少し改造するだけでできてしまいます。脚をあげている間に曲がりたい方向に股関節のロール軸を振って、着地しているときに徐々に戻します。左右の脚どうしは同じ向きの動きで、前後の脚を...

■サーボを動かす サーボを動かしてみましょう。サーボの出力軸（白いギザギザのところ）は通常0°～180°ぐらいの範囲で回転しますが、その位置はサーボの容器に対して絶対的に決まっています。そのため出力軸の回転位置を気にせずに適当にロボ...

●LEDを点滅 次はLEDの点灯です。「machine」というモジュール（ライブラリ）のなかの「Pin」というオブジェクトを使います。これでPicoのGPIOピンにアクセスすることができます。25番ピンをledという名前で出力に設定...

ソフトウェアの準備 ■プログラム開発環境の準備 ロボットを組み上げる前に基板の動作確認を行います。まずRaspberry Pi Pico単体でオンボードLEDの点灯を行い、その後製作したボードに搭載してサーボの駆動実験をします...