クアッド BNO055利用で不整地適応
BNO055を使って４足歩行ロボットquadの不整地適応（バランス）実験をしてみました。BNO055から出力されるオイラー角（pitch/rollの姿勢角度）をそのまま足の曲げ伸ばしに対応させています。また振動対策としてちょっ...
クアッド
クアッド クアッド ４足歩行ロボットキット クアッド
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プログラミング学習用組み立て４足歩行ロボットキットです。本格的プログラミング入門に最適です。
・LED制御、サーボ（４足歩行）制御、リモコン受信などを学びます...
クアッド クアッド チュートリアル
ロボットキット「QUAD」のチュートリアルページです。
1. ソフトウェアを準備しよう2. LEDを点滅させよう3. サーボを動かそう4. ロボットを組み立てよう5. サーボの角度調整をしよう6. ロボットを動かそう7. 足踏みさせ...
クアッド クアッド チュートリアル ６
■ロボットを動かすプログラム
続いてロボットを動かします。簡単な動作から徐々に進めていきます。まずは関節を往復運動させますが、現在「90」と固定で書いている設定角度を変更できるようにリストデータとして与えることにします。設定している...
クアッド クアッド チュートリアル ５
ロボットプログラミング
いよいよロボットのプログラム開発に入ります。アクションデータを作成して赤外線リモコンで操縦します。
■サーボの角度調整
ロボットを望みどおりに動かすためには、各関節が全体の中できちんと指定した角度...
クアッド クアッド チュートリアル ４
ロボット組み立て
ロボットを組み立てていきます。サーボの出力軸は全て90°の位置になっているものとします。けがをしないようにゆっくり進めていきましょう。
■ボディ部の組み立て
main_boardに股（肩）関節ロール軸用...
クアッド クアッド チュートリアル ７
■足踏み
4足歩行ロボット（動物）の歩行形態にはいくつも種類がありますが、ここではトロットと呼ばれる対角線の脚を同時に動かす方式で作成していきます。最近商用に販売されている4足歩行ロボットは皆この方式です。他にも脚を一つずつ持ち上げ...
クアッド クアッド チュートリアル 1６
●その他の動作
歩行動作プログラミングの最後にいくつか特徴的なアクションを追加しておきます。
■ウォーク歩行
ウォークという名称がまぎらわしいですが、1脚ずつ順番に遊脚（空中で後ろから前に足を振る）となる歩行です。左後ろ...
クアッド クアッド チュートリアル 1５
■リモコンで歩行のコントロール
それではリモコンのプログラムと合わせていきます。リモコンのボタンの割り当てです。
表 リモコンボタン割り当て
0LED ONCLED OFF1左旋回2前進3右旋回4左横5停止6右横78後退...
クアッド クアッド チュートリアル 1４
●ロボットを完成させる
■歩行プログラムの改善
前節のプログラムと歩行のプログラムなどを合わせて、リモコンで動作をコントロールするプログラムを作ります。準備として歩行のプログラムを少し変更します。現状歩行のタイミングをコントロ...