Picot チュートリアル８

■簡易歩行動作

体重移動の動作を少し変更して前に歩かせてみます。左と右に体重が載って停止しているタイミングで遊脚側を前に踏み出します。

リスト8-1　simple_walk.py

angle = [
    [90, 90,  90,110,110, 90,  90, 90, 90, 90,  90, 90], 
    [90, 90,  90, 90, 90, 80,  80, 90, 90, 90,  90, 90], 
    [90, 90,  90, 90, 90, 80,  80, 70, 70, 90,  90, 90], 
    [90, 90,  90, 90, 90, 90,  90, 70, 70, 90,  90, 90],
    [90, 90,  90, 90, 90,100, 100, 90, 90, 90,  90, 90],
    [90, 90,  90,110,110,100, 100, 90, 90, 90,  90, 90] 
]

いかがでしょうか。比較的簡単なプログラムですがロボットを 2 足歩行させることができました。前後左右方向に動きの癖がある場合には、イニシャル姿勢での補正値（特に足首）を変えてみてください。

●練習問題

歩行に合わせて腕を振る動きを加えてください。

例）

angle = [
    [70,100,  90,110,110, 90,  90, 90, 90, 90, 100, 90], 
    [70,100,  90, 90, 90, 80,  80, 90, 90, 90, 100, 90], 
    [90, 80,  90, 90, 90, 80,  80, 70, 70, 90,  80,110], 
    [90, 80,  90, 90, 90, 90,  90, 70, 70, 90,  80,110], 
    [90, 80,  90, 90, 90,100, 100, 90, 90, 90,  80,110], 
    [70,100,  90,110,110,100, 100, 90, 90, 90, 100, 90] 
]

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