はじめに
第1章 学習する内容
１−１ 全体の構成
１−２ 必要なもの
第２章 ノートPCの準備
２−１ Linux（Ubuntu22.04 LTS）をインストール
■ イメージファイルをダウンロード
■ UbuntuイメージファイルをUSBに書き込む
■ USBからPCを起動
■ Ubuntu22.04LTSをインストール
■Windowsを削除してUbuntuをインストール
■Windowsを残してUbuntuをインストール
■インストールを継続
２−２ ROS2（humble）をインストール
■地域の設定
■リポジトリの設定
■ROS2をインストール
■環境設定
■サンプルを実行
２−３ トピック通信プログラム
■ワークスペースを作成
■パッケージを作成
■publisherノードを書く
■setup.pyファイルを編集
■subscriberノードを書く
■setup.pyファイルを編集
■ビルドして実行
第３章 ESP32 / micro-ROS for Arduinoの準備
３−１ Arduino IDEをインストール
■ESP32-DevKitCを設定
■動作確認
３−２ micro-ROS for Arduino
３−３ ROS2 / micro-ROS間のトピック通信
■ micro-ROS Publisher
■ micro-ROS Subscriber
第４章 ロボットの準備
４−１ 組み立てと配線
４−２ モーター駆動テスト
４−３ エンコーダテスト
４−４ サーボ（定速）走行
■直進
■旋回など
４−５ 超音波センサー
第５章 ROS 2でロボットを操縦
５−１ コマンドの送受信
■送信側
■受信側
５−２ 実走
第６章 SLAM
６−１ 環境認識
■LaserScanメッセージ
■Rviz2で表示
■センサーデータを表示
■操縦プログラム
６−２ オドメトリ
６−３ Lidar
■YDLIDAR X2L
■データ読み取り
■RViz2で表示
■MAPを作成
■MAPを保存
６−４ ナビゲーション
■MAPをロードする
■ロボットの位置と向きを推定（localize）
■ナビゲーション
■終わりに
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