クアッド　チュートリアル　４

ロボット組み立て

ロボットを組み立てていきます。サーボの出力軸は全て90°の位置になっているものとします。けがをしないようにゆっくり進めていきましょう。

■ボディ部の組み立て

main_boardに股（肩）関節ロール軸用のサーボ4個を取り付けます。サーボの出力軸が上側になるようにリブをボードの長穴に挿し込み、M2x8mmのタッピングスクリューで横からサーボリブの穴にねじ止めします。
＊ネジがゆるい場合は予備のM2.3のネジを使用してください。
両腕タイプのサーボホーンをおおよそ縦方向になるように取り付け、サーボに付属の短いほうのネジでねじ止めします。当該部品（図を参照）を合わせて、長いほうのネジを使ってサーボホーンに共締めします。長いほうのねじは固いので、あらかじめサーボホーン単品の状態でねじを切っておいたほうがよいと思います。前後左右で対称になるように部品を取り付けます。

■脚部の組み立て

股（肩）関節ピッチ軸用のサーボ4個にそれぞれプレートを取り付けます。丸穴にハトメを通してサーボの出力軸側のリブにM2x8mmのタッピングスクリューでねじ止めします。

ひざ（ひじ）関節用のサーボにパーツを取り付けます。左右の脚で組み立てが対称となりますので、左脚は上側の図を、右脚は下側の図を参照してください。股（肩）関節側はY字型の部品に片腕タイプのサーボホーンをサーボ付属の長ネジで取り付けておき、M2ネジとナットでサーボに取り付けます。足先側は、サーボ90°設定状態で図のような角度にパーツを取り付けます。

股（肩）関節ピッチ軸とひざ（ひじ）関節部との接続は、4つの脚（前後左右）でそれぞれ異なります。上側の図（右脚後-前）、下側の図（左脚前-後）を参照してください。前と後ろで股（肩）関節ピッチ軸サーボの向きが異なります。（前脚はサーボの出力軸が前側、後ろ脚はサーボの出力軸が後ろ側となります。）また、取り付け角度を図のように45°となるようにしてください。

■メインボードに脚を取り付け

メインボード基板に脚を取り付けます。股関節ピッチ軸サーボのリブをロール軸のプレートの長穴に通して仮止めします。

股関節ロール軸の反対側の軸受けとなるパーツを取り付けます。まず下図のようにM2.6ネジとナットで軸を作成します。

M2x6mmタッピングスクリューでパーツを取り付けます。ロボット後ろ側も同様です。

●ワイヤーの整理

表を参照してサーボワイヤーを基板のコネクタに接続し、余った部分をうまくボディに収めます。左右股関節サーボの間のスペースにパーツに巻きつけるようにします。膝関節サーボはワイヤーをきつく引っ張りすぎると動作に影響を与えますので適度に緩めておきましょう。

表ロボットの関節とサーボ

SV11	GPIO11	J12	Left Front Hip Roll	左前股関節ロール軸
SV10	GPIO10	J11	Left Front Hip Pitch	左前股関節ピッチ軸
SV9	GPIO9	J10	Left Front Knee Pitch	左前ひざピッチ軸
SV8	GPIO8	J9	RightFront Hip Roll	右前股関節ロール軸
SV7	GPIO7	J8	Right Front Hip Pitch	右前股関節ピッチ軸
SV6	GPIO6	J7	RightFront Knee Pitch	右前ひざピッチ軸
SV5	GPIO5	J6	Left Hind Hip Roll	左後股関節ロール軸
SV4	GPIO4	J5	Left Hind Hip Pitch	左後股関節ピッチ軸
SV3	GPIO3	J4	Left Hind Knee Pitch	左後ひざピッチ軸
SV2	GPIO2	J3	RightHind Hip Roll	右後股関節ロール軸
SV1	GPIO1	J2	Right Hind Hip Pitch	右後股関節ピッチ軸
SV0	GPIO0	J1	RightHind Knee Pitch	右後ひざピッチ軸