リモコンを使う
赤外線リモコンでロボットをコントロールしてみます。ボタン電池（CR2025）を挿入しておいてください。リモコンの受信部はメインボード基板上部の3本足の部品です。
■リモコン信号
図13-1は受信したリモコン信号の1例です。NECフォーマットと呼ばれるものです。縦軸が電圧、横軸が時間で、左側からHIGH、LOW、HIGH、LOW．．．とバーコードのような信号がリモコン受光部から得られます。これをRaspberry Pi Picoの28番端子に入力します。一応注意が必要なのが、HIGHが1信号を表しLOWが0信号を表すことにはならない、ということです。LOWの後に長いHIGHが来ると1、LOWの後に短いHIGHが来ると0と判断します。ここで長い、短いと言っている時間は仕様で決まっています。
プログラムでは、6番端子の入力状態をチェックしてHIGHの長さ、LOWの長さを時間計測しながら信号を解析（デコード）していきます。信号全体はリーダー、カスタムコード（16bit）、データコード（8bit）、データコード（8bit-反転）の順にやってきますのでその順に処理していき、今回はデータコード（8bit）の値を見てどのボタンが押されたのかを判断します。
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