ロボットキット

■歩行動作 歩行動作を作成するためには、脚を前と後ろに振った状態での関節角度を調べる必要があります。CADが使える場合は、各関節を駆動しながらキーフレーム（離床、遊脚センター、着地）での関節角度を調べますが、ここではList14をコ...

■フレーム間推移時間 現状フレーム間の経過時間が　divide × 30ミリ秒　で固定となっているので、これをそれぞれのフレームに固有の値に設定できるように変更します。動作リストのフレーム行の最後尾に「divide数」の列を追加しま...

■旋回動作 歩行動作の前に旋回をやってみます。足踏み動作を少し改造するだけでできてしまいます。脚をあげている間に曲がりたい方向に股関節のロール軸を振って、着地しているときに徐々に戻します。左右の脚どうしは同じ向きの動きで、前後の脚を...

■サーボを動かす サーボを動かしてみましょう。サーボの出力軸（白いギザギザのところ）は通常0°～180°ぐらいの範囲で回転しますが、その位置はサーボの容器に対して絶対的に決まっています。そのため出力軸の回転位置を気にせずに適当にロボ...

●LEDを点滅 次はLEDの点灯です。「machine」というモジュール（ライブラリ）のなかの「Pin」というオブジェクトを使います。これでPicoのGPIOピンにアクセスすることができます。25番ピンをledという名前で出力に設定...

ソフトウェアの準備 ■プログラム開発環境の準備 ロボットを組み上げる前に基板の動作確認を行います。まずRaspberry Pi Pico単体でオンボードLEDの点灯を行い、その後製作したボードに搭載してサーボの駆動実験をします...